1982年毕业于中国人民大学经济系。之后相继在中国社会科学院和国务院农村发展中心工作，从事改革与发展问题的经济研究。从1989年到英国牛津大学、美国科罗拉多大学、美国芝加哥大学访问。1991年入美国加州大学洛杉矶分校学习，后获经济学博士学位。自1996年1月起在北京大学中国经济研究中心任教。研究领域侧重产权与合约、经济制度变迁、企业与市场组织、货币与金融、土地制度与城市化，以及改革与技术创新等。2008年5月－2012年10月任北京大学国家发展研究院院长；2010－2012年任中国人民银行货币政策委员会委员；“十三五”国家发展规划专家委员会委员。